针灸疗法也和其他科学一样,是随着历史的不同演变而发展起来的。
在春秋战国时代,随着社会经济制度的发展,针具不断改进,总结经验,创立学说,写下了关于针灸的经典著作,是针灸学术的奠定时期。到了秦汉时代,已有《內经》行世,全书包括《素问》、《灵枢》两个部分,其中《灵枢》记载针灸资料最多。晋朝著有《针灸甲乙经》,将秦汉以来针灸学的成就作了一番整理,并结合临床经验编写而成。唐代有《千金要方》和《千金翼方》,对于针灸法、孔穴、禁忌等论述较为详细。宋朝有《铜人俞穴针灸图经》并铸有“经穴铜人”两座,是历史上针灸学术的隆盛时期。辽、金、元时期著有《十四经发挥》。明代著有《针灸聚英发挥》、《针灸大成》。这些著作,直到今天还是学习针灸的主要参考书籍。